本文设计了一种外墙清洗机器人控制系统,包括基座控制部分和机械臂控制部分,基座无线发送和接收节点、传感器均与基座射频控制节点连接,基座射频控制节点通过基座驱动模块与电机、继电器和基座显示装置连接;机械臂无线发送和接收节点、液体雾化器和限位开关与机械臂射频控制节点连接,机械臂射频控制节点与机械臂显示装置连接,并通过机械臂驱动模块与机械臂电机连接;基座无线发送和接收节点与机械臂无线发送和接收节点相适配。采用该系统能智能、自动地进行多项清洗工作,既可以清洗部分区域也可以大面积、不间断清洗,大大的提高了清洗效率以及降低了风险。结构图如图3所示，两个丝杆电机安装在机械臂和伸缩杆的相接处控制伸缩杆的伸出和缩回，伸缩杆的一边放有显示装置，另外一边放有丝杆电机和清洗刷子。且伸缩杆两边的重量必须保持一致。当伸缩杆伸出和收缩的时候保证重心实时实刻都在同一平面上。

转载 机器人控制系统-电动数控滚圆机滚弧机张家港液压滚圆机滚弧机弯管机滚弧机机械臂的重量远远大于显示屏及清洗端，保证不会因为刷子刷墙而影响机械臂的位置。根据空动力学，当有微风吹过的时候机械臂会向外墙是那边偏移，从而保证清洗装置贴近外墙，显示屏可以远程修改里面的内容，可以做一些商业广告、宣传等。图2伸缩杆装置伸出结构图（左）和伸缩杆装置缩回结构图（右）4结语本文所提的一种外墙清洗机器人控制系统，依托物联网技术自动完成数据的远程传输及远程控制等工作来实现自动、智能的功能，有效的解决日常生活使用中的若干常见问题，操作者在室内就可对整套清洗装置进行操作清洗，整套装置可以在大厦顶部平移进行多项清洗工作既可以清洗部分区域也可以大面积清洗，并且在一定条件许可下可进行24小时不间断的清洗，大大的提高了清洗效率以及降低了人的风险。通信无需对准，用免费的公共信号2.4G的载波频段；具有一定的现实意义及实用价值，实物图如图3所示。图3一种外墙清洗机器人控制系统实物图参机器人控制系统-电动数控滚圆机滚弧机张家港液压滚圆机滚弧机弯管机滚弧机 转载