短电弧加工技术针对难加工材料方面具有非常大的优势,但是短电弧加工目前处于研究阶段,传统的控制方式无法解决较为复杂的问题,需要建立自适应的模糊控制器,将采集到的值进行比较,并将输出的值传递到伺服系统中,实现进给运动的控制。 电极与器件发生碰撞后会发生扭曲。242242yyyyFEISczzttρ=+F：扛刀力；E：弹性模量；I：惯性矩；S：面积；c：阻尼系数根据上述方程可得，假设扛刀力出现线性变化，会直接影响电极的运动特性，系统中的控制对象会受到外界因素的牵连从而难以达到想要的控制效果。加入模糊PID控制算法，在模糊理论控制的基础上，将偏差e和ec作为输出，并对PID的系数进行优化，运动控制的研究-电动折弯机数控钢管滚圆机滚弧机折弯机张家港弯管机滚弧机让控制系统能够达到理想的效果，从而保证了PID控制的高精度性，也使模糊控制得到了更理想的控制效果，模糊PID原理框架如图3所示

转载 。图3模糊控制系统原理图2.3建立数学模型2.3.1建立位置环、速度环在位置环中，系统的输入预设值与偏差值分别为D0和ΔD，与DA的差公式为ΔD=D0-DA，将模拟的信号转换为数字信号，传递的函数公式为:Up=kNΔD=kN(D0-DA)速度环的主要作用就是控制速度以及防止系统的振荡，减小系统的误差，传递函数为：()[]MApdtUkUkvdtθ=2.3.2机械传动机械传动机构简化模型图图4所示，I表示系统的负载量，在伺服电机的转动轴上，θm表示旋转的角度；L表示长度；k表示刚度；F表示传动力；F0表示载荷。公式为：000F=mx+crx+F图4机械传动机构简化模型结构图3自适应模糊PID控制3.1结构设计传统的PID控制器参数是固定的，但是无法对无法预料的系统进行控制，模糊技术能够弥补这一缺陷，通过模糊规则将变量进行模糊化处理，伺服系统通过模糊控制器进行自动调节。3.2模糊规则为了方便查找，可以采用表格的形式表示模糊控制的规则，如表3所示，当实际的电流值较大时，输出的频率也就越大，当差值偏小时系统比较稳定。建立模糊规则使用If-then语句进运动控制的研究-电动折弯机数控钢管滚圆机滚弧机折弯机张家港弯管机滚弧机 转载