范围内的热源，探测角度为60°。当红外光波长在880nm附近时，其灵敏度达到最高。由于红外接收管接收到的信号较弱，所以，需要使用LM358组建放大电路(如图3所示)，外界火焰发出红外光，由接收管接收，产生一个与光强相对应的电流，电流经过放大后，在电阻器上产生电压，将电压通过单片机内置的A/D转换器反映为0～1023范围内的数值。外界红外光越强，数值越校电机驱动模块采用了L298N控制芯片驱动2路直流电机［4］。L298N的2个H桥下侧桥晶体管的发射极连在一起，之后通过控制INI，IN2实现电机的正转和反转(电路图如图4所示)。该驱动板可驱动2路直流电机，使能端ENA，ENB为高电平时有效，控制方式和若要对直流电机进行PWM调速，需设置IN1和IN2，确定电机的转动方向，然后对使能端输出PWM脉冲，即可实现调速。注意当使能1k赘1k赘1k赘1k赘图3火焰传感器电路图信号为0时，电机处于自由停止状态;当使能信号为1，且IN1和IN2为00或11时，电机处于制动状态，阻止电机转动。20k赘20k赘2.2k赘图4电机驱动模块电路图F灭火模块由移动部分和灭火部分构成。移动部分共有3个自由度，分别是转台和机械臂上的2个关节，使用3个舵机驱动［5］，本文由弯管机网站采集网络资源整理! http://www.wanguanjixie.cc舵机可以比较精确地调整各自由度偏转的角度，通过使用PWM调节输入脉宽大小即可实现对其机械输出角度的控制。为准确地移动到着火点神经网络模型-张家港弯管机电动液压弯管机价格低电动液压弯管机多少钱，首先控制台移动到着火点所在的方向，再通过机械臂各关节的协调，到达着火点上方［6］。灭火部分主要由喷水泵组成，当机械臂移动到指定位置后，单片机控制喷水泵进行灭火动作。显示模块由LCD1602组成，主要用来显示当前着火点的方向和距离，已发现的着火点数和已经扑灭的着提出一种基于单个移动锚节点的定位算法,该算法采用网格中心作为虚拟节点,与锚节点产生虚拟力,锚节点的状态受节点间虚拟力影响。锚节点的初始状态变量随机生成,在虚拟力的作用下,锚节点移动到新的位置。为有效避免发生锚节点移动的终止移动和局部死循环,在锚节点更新自身状态变量时,采用卡尔曼滤波,结合虚拟力的控制量和前一刻的状态量,形成锚节点的当前状态量。最后,分别在未知节点全定位和移动锚节点能量受限的条件下,进行了定位精度、节点能量损耗以及网络覆盖率的仿真,仿真结果表明:该定位算法有效地避免了发生锚节点移动的终止和局部死循环,同时,很大程度上提高了节点的定位精度,且网络能量消耗很低农业无线传感器网络(WSNs)的终端节点存在着低功耗和低成本的要求,而现有的土壤湿度传感器难以满足这种要求。提出一种将土壤电阻传感器和土壤温度传感器的数据进行融合的方法,并利用多元线性回归和BP神经网络建立了土壤湿度的测定模型。该方法在实际的Zig Bee农业无线传感器网络中得到应用。实验结果表明:在同一种类型的土壤中,该方法测定土壤湿度的精度可达±2.5%RH,可用于实际农业大田的土壤湿度测定。 隐含层节点数为5。在199组训练样本下对网络进行训练，最终得到的BP神经网络模型如图4所示壤湿度土/R%H电压采样值土壤温度/℃图4土壤湿度与电压采样值和土壤温度间的BP神经网络模型3实际测试结果与分析3．1ZigBee农业无线传感网络终端节点基于土壤电阻传感器的ZigBee农业无线传感网络终端节点如图5所示。其中，CC2530置于盒子内部，外部插入土壤的探头即是土壤电阻传感器和土壤温度传感器。土壤电阻传感器的电源端用CC2530的P1_0进行控制，可使土壤电阻传感器在终端节点休眠周期不耗电，减少终端节点的功耗。图5ZigBee农业无线传感器网络终端节点多元线性回归模型的检验在基于ZigBee的农业无线传感网络的实际应用中，得到共120组测试集数据。将这些测试集数据分为两类:在测试集1中，选取的土壤湿度值与建模样本接近;在测试集2中，选取的土壤温湿度值均与建模样本不同。多元线性回归模型在测试集中的残差图如图6所示。从图中可以看出，神经网络模型-张家港弯管机电动液压弯管机价格低电动液压弯管机多少钱本文由弯管机网站采集网络资源整理! http://www.wanguanjixie.cc