针对三自由度(3-DOF)直升机平台的特点,提出了一种基于预测误差法(PEM)的模型频域辨识方法,建立了机理模型,运用扫频技术得到巡航飞行状态直升机3个通道的输入—输出数据;分析了偏相干函数和复合窗函数,通过PEM进行了模型的频域辨识,得到了状态空间方程的待辨识参数和直升机的参数化模型。通过时域飞行和模型预测响应的对比,验证了该模型的准确性和该辨识方法的有效性。 平衡杆以万向节为轴做偏航运动。2个螺旋桨作为直升机系统的动力源分别由2个直流无刷电动机进行驱动。通过改变平衡块在平衡杆上的位置来平衡螺旋桨端的提升作用力和重力。琢>0兹>0渍>0俯仰轴高度轴前螺旋桨后螺旋桨旋转轴平衡块平衡杆支撑底座图1三自由度直升机模型2机理模型的建立根据三自由度直升机系统模型的特点，针对其3个轴(3个自由度)，根据牛顿力学原理建立数学模型［6］。2 

．1高度轴三自由度直升机的高度由两个机翼的升力Ff和Fb的合力升力Fh和本体重力G决定，当升力Fh大于重力G时，本体上升;反之，本体下降。通过改变2个无刷直流电机的电压vb和vf可以改变升力Fh，即有微分方程等式Je¨α=kflacosθ(vb+vf)－Fgsinα(1)式中Je为高度方向的转动惯量;¨α为俯仰方向角的加速度;α为高度角;θ为俯仰角;la为支点到电机的距离;kf为无刷直流电机的升力常数;Fg为本体重力G所产生的有效力矩。2．2俯仰轴三自由度直升机在横滚轴上所产生的横滚角是由2个螺旋桨产生的升力Ff和Fb之差所决定的三自由度-电动液压滚圆机滚弧机价格低电动折弯机滚圆机多少钱，若二者不相等，直升机本体将产生倾斜，升力之差的分力会使直升机围绕支点旋转，因而可得到以下微分等式Jp¨θ=kflh(vb－vf)(2)式中Jp为俯仰方向的转动惯量;¨θ为俯仰方向角的加速度;lh为支点到电机的距离。2．3旋转轴三自由度直升机旋转角的动力是由螺旋桨在旋转运动时产生的水平分力所提供的。假如2个螺旋桨有升力差，对于微小的角度，2个螺旋桨为直升机提供一个大小为G的合力Fg，就可以在水平方向上产生一个旋转方向的力矩，而使直升机产生旋转可以使平衡杆以万向节为轴做偏航运动。2个螺旋桨作为直升机系统的动力源分别由2个直流无刷电动机进行驱动。通过改变平衡块在平衡杆上的位置来平衡螺旋桨端的提升作用力和重力。琢>0兹>0渍>0俯仰轴高度轴前螺旋桨后螺旋桨旋转轴平衡块平衡杆支撑底座图1三自由度直升机模型2机理模型的建立根据三自由度直升机系统模型的特点，针对其3个轴(3个自由度)，根据牛顿力学原理建立数学模型［6］。2．1高度轴三自由度直升机的高度由两个机翼的升力Ff和Fb的合力升力Fh和本体重力G决定，当升力Fh大于重力G时，本体上升;反之，本体下降。通过改变2个无刷直流电机的电压vb和vf可以改变升力Fh，即有微分方程等式Je¨α=kflacosθ(vb+vf)－Fgsinα(1)式中Je为高度方向的转动惯量;¨α为俯仰方向角的加速度;α为高度角;θ为俯仰角;la为支点到电机的距离;kf为无刷直流电机的升力常数;Fg为本体重力G所产生的有效力矩。2．2俯仰轴三自由度直升机在横滚轴上所产生的横滚角是由2个螺旋桨产生的升力Ff和Fb之差所决定的，若二者不相等，直升机本体将产生倾斜，升力之差的分力会使直升机围绕支点旋转，因而可得到以下微分等式Jp¨θ=kflh(vb－vf)(2)式中Jp为俯仰方向的转动惯量;¨θ为俯仰方向角的加速度;lh为支点到电机的距离。2．3旋转轴三自由度直升机旋转角的动力是由螺旋桨在旋转运动时产生的水平分力所提供的。假如2个螺旋桨有升力差，对于微小的角度，2个螺旋桨为直升机提供一个大小为G的合力Fg，就可以在水平方向上产生一个旋转方向的力矩三自由度-电动液压滚圆机滚弧机价格低电动折弯机滚圆机多少钱