针对挖掘机器人在回转过程中易发生事故的现象,提出了工作装置回转避障方法。通过分析挖掘机器人工作装置的运动特性,结合运动学建立了挖掘机器人的运动学模型。利用安装在挖掘机器人两侧的激光雷达对作业环境进行识别,根据识别的障碍物求解可行域,并通过避障算法控制挖掘机器人避开障碍物。实验结果表明:挖掘机器人能安全避开障碍物,证明了方法的可行性。 处理如下:对于动臂而言，为了不让激光雷达识别到下车和驾驶室而引起误操作，使膨化等分圆的起点圆心向后移;而斗杆和铲斗出现式(12)中的2种情况，可通过动臂举升使斗杆和铲斗避开障碍物。3避障控制算法挖掘机器人回转避障方式可分为自主和半自主2种方式。自主避障为操作人员设定目标回转角度后，挖掘机器人自动回转到目标位置并能避开回转过程中的障碍物;半自主方式为操作手通过手柄操作挖掘机回转，当挖掘机器人识别到障碍物后，自主进行避障操作，随后恢复手柄操作功能回转避障过程-数控滚圆机滚弧机价格低电动滚圆机滚弧机多少钱。挖掘机器人回转避障过程，如图4所示。为了实现挖掘机器人工作装置回转避障，通过如下算法进行避障规划:1)通过激光雷达识别障碍物信息 

，并根据障碍物分布情况做避障决策，具体为:a．判断障碍物是否在急停域内(挖掘机器人工作装置各关节角均处于极限位置时的障碍域)，若在，则中断所有操作;b．若动臂、斗杆和铲斗的障碍域内均有障碍物，则执行动臂避障;图4挖掘机器人回转避障过程c．若斗杆和铲斗障碍域内都有障碍物，则执行斗杆避障;d．若障碍物仅在动臂、斗杆和铲斗中的一个障碍域内，则执行对应工作装置避障;e．若障碍物出现在斗杆或铲斗的障碍域中且满足式(12)的条件或斗杆和铲斗油缸运动到接近极限位置时仍不能避开障碍物，则执行动臂避障;f．若障碍物点出现在障碍域和急停域之间，则中断回转操作而执行避障指令。2)当发现障碍物时，利用式(11)求解此时的避障关节转角Δθ1，Δθ2，…，Δθn，其中，n为障碍域内点的个数，通过比较选取最大的避障关节转角Δθmax，并与后一时刻的最大避障关节转角进行比较，取最大的避障关节转角，同时，保存最大障碍物点的坐标信息(xmax，ymax)。3)对于步骤(1回转避障过程-数控滚圆机滚弧机价格低电动滚圆机滚弧机多少钱